桁架式機械手

桁架式機械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實現加工過程自動化，利用桁架式機器人機械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機械手又叫做上下料機械手柔性系統，適用于各種機床的上料和下料，是工業生產加工的必然趨勢。

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系，各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械位組件、夾具、控制柜等部分組成。

1.桁架機器人機械手結構件通常由鋁型材或方管，矩形管等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架式機械手負載的主要承擔者；

2.導向件，常用有V型滾輪導軌，直線導軌，U型滾輪導輪，方型導軌等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定；

3.傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動等；

4.傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超越；

5.機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位；

6.工裝夾具，根據工件形狀大小材質等不同形式；

7. 控制柜，其相當與桁架機器人機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給各執行元件按既定的動作去執行。